Kinnernivel (lat. articulatio tarsi) on nelijalkaisten varvasastuja- ja kärkiastujaeläimillä oleva takaraajan nivel, joka vastaa ihmisen nilkkaniveltä. Se koostuu neljästä erillisestä nivelestä, joista liikkuvin on ylin eli articulatio tarsocrurialis. Kinnernivel liittää toisiinsa säären luut, nilkan luut sekä jalkapöydän luut.